# Development Kit License (20191101-BDSDK-SL). assert robot.has_arm(), 'Robot requires an arm to run this example.' # Verify the robot is not estopped and that an external application has registered ...
τ = J^T(JJ^T + λ²I)^{-1} F + G(q) + f(dq) MAX_TORQUE = [21.0, 36.0, 36.0, 21.0, 10.0, 10.0] JOINT_VEL = [0.5] * 6 # 笛卡尔空间刚度（降低并均匀化 ...
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